Im Jahre 1260 n.Chr. wurde die auf einem bewaldeten Hügel bei Kelmis liegende Eyneburg erstmals geschichtlich erwähnt. Der aus dem Volksmund stammende Name "Emmaburg" beruht auf der Legende, dass Emma, die Tochter Karls des Großen einmal dort gelebt haben soll. Diese Behauptung ist allerdings nicht historisch belegt. Der heutige Name "Eyneburg" beruht auf dem Namen derer von Eyneberghe, die die ersten erwähnten Besitzer der Burg waren. Die Burg blieb bis zum Jahre 1786 im Erbfolgebesitz (von den Geschlechtern derer von Eyneberg, derer von Bongaert, derer von Tzevel und derer von Dobbelstein). Nach darauf folgenden mehrfachen Besitzerwechel durch Verkauf geriet die Burg schließlich 1897 in den Besitz des Aachener Großindustriellen Theodor Nellessen, welcher die heruntergekommene Burg aufwändig renovierte und unter Wahrung der mittelalterlichen Bauformen umbaute und erweiterte.Im Jahre 1958 wurden die Burg und die Ländereien schließlich an die Hergenrather Kalkwerke verkauft, das kostbare Interieur wurde ebenfalls 1958 versteigert .2001 wurde die Burg von der Eyne GmbH gekauft und ein Projekt unter dem Titel "Die Eyneburg soll leben" gestartet. Seit diesem Jahre 2007 wird die Burg und ihre angrenzenden Bauten und Türme renoviert und saniert. Es wurden Toiletten erneuert, die Säle und Räume werden restauriert. So das die Eyneburg wieder in Ihrem alten Glanz erscheinen wird.
Gegründet wurde die Anlage Mitte des 12. Jahrhunderts von der Abtei Fulda, um ihre Besitzungen im Odenwald zu schützen. Aus dieser Zeit stammt auch noch der quadratische Bergfried, die innere, zehn bis 14 Meter hohe Ringmauer und das Tor zur Kernburg.
Diverse adelige Herren wechselten sich in der Folgezeit als Besitzer ab. Um 1500 bauten die Grafen von Wertheim die Burg zu ihrer befestigten Residenz aus. Dabei errichteten sie auch vier mächtige Geschütztürme und einen Großteil der Gebäude, die man heute in der Burg sieht. 1524 wird in der Burgkapelle erstmals lutherisch gepredigt.
Die Eyneburg ist eine sehr schöne Burg ... wir sind bereits einige Male dort gewesen ... wenn auch nur in den Wintermonaten und wenn es dort gezogen hat wie Hechtsuppe ... aber wir hatten immer sehr viel Spaß dort ...